ドローンでプログラミングをしてみよう　- DJI　Tello – 編　①

みなさん、こんにちは。
埼玉県さいたま市浦和区にあるロボット・プログラミング教室「ロボ団北浦和校」です。

今回のテーマは、『ドローンでプログラミングをしてみよう　- DJI　Tello – 編　①』です。

もともとインターネットと同じく軍事技術が民間におりてきた形でまだ10年ほどですが、今では驚くほど高性能なものや安価なものも出回るようになりましたね。ドラえもんのタケコプターみたいな機械が実現される日ももしかしたら近いのかもしれません（使いすぎると耳がおかしくなりそうですが・・・）

そしてプログラミング教育という点でもドローンは面白さ満点です。何と言っても飛ぶわけですからね！

そんなわけで今日はドローンでプログラミングに挑戦してみましょう。
今回、使用するのはDJIのTello Edu(Telloでも可)です。このTelloというドローンは重さ200g以下のトイドローンというカテゴリでは一番人気のもので手頃な値段にそこそこの性能という入門機です。またスクラッチやスクラッチによく似たビジュアルブロックやPython,Swiftと言った言語でもプログラミングができるという特徴もあります。

さっそくプログラミングをしてみましょう。
付属のアプリをGoogle Playなどで入手し、本体とWifi接続すれば準備完了です。あとは自分の飛ばしたいように自由にプログラミングをしてみましょう。今回は離陸し、近くを正方形の形に進んだ後で、元の場所に着陸するプログラムを作ってみましょう。

飛行イメージとしては次のようなものです。

飛行ルートのイメージ（ドローンプログラミング　DJI Tello） — 飛行イメージ

では、次に具体的な処理を考えてみましょう。
処理としては順番に書いていけば、以下のような処理をすればよいはずです。

　　①　離陸
　　②　前に1メートル進む
　　③　左90度回る
　　④　前に1メートル進む
　　⑤　左90度回る
　　⑥　前に1メートル進む
　　⑦　左90度回る
　　⑧　前に1メートル進む
　　⑨　左90度回る
　　⑩　着陸

ただ繰り返しの部分がありますので、繰り返しの処理を用いて

　　離陸
　　　４回くりかえす
　　　　　前に1メートル進む
　　　　　左に90度回る
　　着陸

としてもよいでしょう。
こうしたループを使って正多角形を描くプログラムは小学校でも教えられるようです。そして実際のプログラムとしては次のようになります。実際に飛ばすことをイメージして動画に入りやすくするために少し処理を加えたのが２枚目の画像です。

なおTelloはスクラッチでもプログラミング可能ですがnode.jsの設定など子供だけで環境を整えることが難しいこともあります。スクラッチにこだわらずに付属アプリではスクラッチとよく似た形式でのビジュアルプログラミングも可能です（上記の例は付属アプリのものです）。いろいろ試してみるとよいでしょう。

プログラムはできました。あとは実機で実行するだけです。
Telloはエアコンの気流で流されてしまうほど軽量のドローンですが、だいたいイメージ通りの飛行はできたかと思います。

ただ実は今、少し困っています。
このプログラムそのものはうまく動くのですが、フリップ（回転）などの動作が思ったとおりに動いてくれません（おそらくプログラムを作っている側のAndroid端末が原因かもしれません。仕様をみると動作保証の端末ではないため、そのことが影響しているのかもしれません）。このようにプログラムの部分はできているのに実際のロボットは動いてくれない・・・というのはロボットプログラミングではよくあることです。でも、そこが苦しくもまた楽しい部分でもあります。

生徒さんもトライ＆エラーで課題を突破していくように我々、講師も負けずにがんばりたいところですね。

ロボ団北浦和校では引き続き体験会を行っています。
参加人数が少なく課題をすべてこなしてしまった場合、運がよければドローン飛行体験もできるかもしれませんよ。興味がありましたらぜひ参加時にそのことをお伝えください。（ただしこのTelloはじめとしたトイドローンは10分ほどしかバッテリーが持たないのでそれほど長い時間は操作できません。あくまでオマケであるので飛ばせないこともあるのでご注意をお願いします。）

というわけで今日はここまで。
また次回にお会いしましょう。